/*
 * Core.h
 *
 *  Created on: 2023年5月17日
 *      Author: User
 */

#include "config.h"

/****************** 任务模式和任务状态 *******************/
#define MODE_IDLE                 0  // 空闲模式
#define MODE_HOME                 1  // 回零模式
#define MODE_TEST                 2  // 测试模式

#define STATE_INIT                0x00  // 任务开始
#define STATE_ERROR               0xFE  // 状态异常
#define STATE_DONE                0xFF  // 任务完成

#define STATE_IDLE_SHOW           0x01

#define STATE_HOME_FIRST_INIT     0x01
#define STATE_HOME_FIRST_WAIT     0x02
#define STATE_HOME_LEAVE_INIT     0x03
#define STATE_HOME_LEAVE_WAIT     0x04
#define STATE_HOME_AGAIN_INIT     0x05
#define STATE_HOME_AGAIN_WAIT     0x06

#define STATE_TEST_INIT           0x01
#define STATE_TEST_FAST_UP_WAIT   0x02
#define STATE_TEST_FAST_DOWN_WAIT 0x03
#define STATE_TEST_SLOW_WAIT      0x04

#define FUN_HOME                  0
#define FUN_TEST                  1

/****************** 错误代码 *******************/
#define ERROR_NONE       0xFF  // 无错误
#define ERROR_BLTOUCH    0     // BLTouch报警
#define ERROR_HOME_FIRST 1     // 首次回零距离过长
#define ERROR_HOME_LEAVE 2     // 回零时零位持续闭合
#define ERROR_HOME_AGAIN 3     // 再次回零距离过长
#define ERROR_TEST_INIT  4     // 测试开始时电机解锁,需要重新回零
#define ERROR_TEST_MAX   5     // 测试距离过长

/****************** 功能参数配置 *******************/
#define STEP_PER_CIRCLE 3200  // Step/圈 => 4mm

#define HOME_PRESET_POS (STEP_PER_CIRCLE * 4)    //   4圈 => 16mm
#define HOME_LEAVE_POS  (STEP_PER_CIRCLE * 0.5)  // 0.5圈 => 2mm
#define TEST_INIT_POS   (STEP_PER_CIRCLE * 1)    //   1圈 => 4mm
#define TEST_MAX_POS    (STEP_PER_CIRCLE * 2.5)  // 2.5圈 => 10mm

/****************** 公用变量和函数 *******************/
extern u8 runMode;
extern u8 runState;

void changeMode(u8 mode);
void changeState(u8 state);