/*
 * Stepper.h
 *
 *  Created on: 2023年5月17日
 *      Author: User
 */

#include "config.h"

#define STEPPER_DIR     P12  // 电机方向信号
#define STEPPER_STEP    P13  // 电机步进信号
#define STEPPER_EN      P14  // 电机使能信号

#define MainFosc_KHZ    (MAIN_Fosc / 1000)

#define STOP_STEPPER    Timer0_InterruptDisable()
#define RUN_STEPPER     Timer0_InterruptEnable()

#define STEPPER_FAST_HZ 2000  // Hz
#define STEPPER_SLOW_HZ 500   // Hz

extern u16 stepperStepReloadValue;

void Stepper_Init();
void Stepper_SetHz(u16 hz);
void Stepper_SetDir(u8 upOrDown);
void Stepper_SetEnable(u8 enable);
void Stepper_SetPos(u16 pos);

bit Stepper_IsEnable();
bit Stepper_ComparePos(u16 pos);
u16 Stepper_GetPos();

void Stepper_ISR();