修改PID介入运算阈值为10度

2023-03-21 10:36:09 +08:00 · 2023-03-21 10:36:09 +08:00 · dec922fbf6
commit dec922fbf6
parent 6e6a264ef3
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--- a/app/PID.c
+++ b/app/PID.c
@ -12,7 +12,7 @@
 #define kd 35    //微分

 //#define pidtime 6 // pid周期= pidtime * 50ms，至少300ms，否则6675无法工作
-#define iloss 30 //积分分离阈值，双极性
+#define iloss 10 //积分分离阈值，双极性

 sint16_t xdata ek1[2]; // ek0当前误差，ek1上次误差
 sint16_t xdata uk1;    // pid计算输出值，规格化[0，100]